本发明公开了一种插管手术机器人，包括机械臂，机械臂由带有电机的旋转基座、大臂关节、小臂关节和一个具有两个自由度的腕部关节构成，旋转基座内部设有法兰盘，大臂关节固定在法兰盘上，且大臂关节底部通过花键与法兰盘上的基座滑槽连接；大臂关节通过转动机构连接小臂关节，小臂关节的末端设有可旋转的腕部关节，腕部关节能够完成自身回转和俯仰运动，腕部关节上设有机械夹持器，夹持器上爪上还设有滚子转动齿轮组，滚子转动齿轮组的内部设有多个啮合的滚子转动齿轮，通过小电机带动滚子转动齿轮组内的滚子转动齿轮转动。本发明的机械结构简单，体积小，制造成本低，使用起来非常方便，可以大规模推广使用。

本发明公开了一种临床插管手术应用装置，包括插管手术机器人和临床手术台，插管手术机器人包括机械臂，机械臂由带有电机的旋转基座、大臂关节、小臂关节和一个具有两个自由度的腕部关节构成，旋转基座内部设有电机、齿轮传动机构，旋转基座的上方设有法兰盘，电机连接齿轮传动机构的输入端，齿轮传动机构的输出端连接法兰盘，大臂关节固定在法兰盘上，且大臂关节底部通过花键与法兰盘上的基座滑槽连接；大臂关节通过转动机构连接小臂关节，小臂关节的末端设有腕部关节，腕部关节上设有机械夹持器，临床手术台使得插管手术在精确定位的情况进行。本发明的机械结构简单，体积小，制造成本低，使用起来非常方便，可以大规模推广使用。

本发明公开了一种基于CCD图像处理的弯管挠度激光检测方法，首先把激光器安装在定位机构上置于管件一侧，且定位机构与管件外圆柱面配合，确保激光器发出的准直光束垂直于弯管端面；将十字靶标、CCD相机组成的接收装置安装在封装装置中，其中，十字靶标保持和CCD相机同轴，并位于CCD相机的焦距范围内，其外壁与封装装置内壁过渡配合，完成激光器、CCD相机、图像采集卡、计算机、控制器之间的电缆线的连接；然后激光束发射稳定后，由计算机控制CCD相机采集十字靶标的靶心和激光束在十字靶标的成像光斑，采集图像后计算机进行图像处理；最后计算弯曲挠度与方向。本发明解决了现有技术中存在的管件直线度测量过程复杂、精确性差的问题。

一种镁窑自动填料及炉渣清理装置，包括底盘移动机构、升降机构、进给机构、执行机构、总控机构及自动上料仓。依靠横纵向导轨及升降机构将执行机构准确对准窑管，通过进给机构向前进给实现清渣动作，清渣完成进给机构反向进给实现送料动作。本发明的执行机构在循环动作中分别完成清渣和填料动作，效率高，速度快，消除了施工过程中的危险因素，保证施工过程稳定顺利地进行，相较于以往的人工清渣送料，解放劳动力，实现机械化和自动化施工作业，保障施工人员人身安全，降低劳动强度，实现机械化和自动化施工，提高工作效率，改善了工人的作业环境。

本发明公开的一种液压进油阀，包括工作管，工作管长向开设有呈方形的阀槽，阀槽内设有弹簧和阀体，阀体内安装有阀芯，弹簧能够推动阀芯在阀体内移动。通过预紧螺钉与弹簧的配合使用，使得进油阀的阀门开合临近压力；当进油阀连通的外界液压系统的压力减小时，相应的进油阀的阀芯调节口K的压力减小，弹簧复位，进油口被堵住关闭，液压系统停止进液；当进油阀的压力超过自身承载的最大压力时，弹簧受压，进油阀的进油口P开启，液压系统排液泄压，实现对液压系统进行欠压和过压保护，保证液压系统内工作液具备正常工作压力。

本发明公开了一种用于铜箔卷轴运送的AGV搬运机器人，包括底盘结构，底盘结构底部设置有视觉导航传感器，底盘结构前后两个位置分别设置有车轮驱动系统，每个车轮驱动系统上均设置有升降系统，底盘结构内部还设置有控制器，控制器控制车轮驱动系统与升降系统运行。本发明具有快速定位和重载举升能力，消除工人工作中的危险因素，保证生产过程稳定顺利的进行，解放劳动力，实现机械化自动化生产。

本申请提供一种激光雷达观测数据处理方法，包括：获得预设时空内基于雷达获得的模拟数据集和光子计数数据集；根据模拟数据集，生成类光子计数数据集；根据类光子计数数据集与光子计数数据集在图像上的分布确定出重合部分，并将图像划分为第一区域和第二区域，其中，第一区域与第二区域拼接构成图像，在第一区域中展示类光子计数数据集在第一区域中的类光子计数数据子集，以及在第二区域中展示光子计数数据集在第二区域中的光子计数数据子集。通过在每个区域都只显示精度相对更高的数据，能够在图像上保留精度较高的数据集，因此能够实现激光雷达观测数据在观测范围内不限观测距离远近而以较高精度统一反映在图像中的功能。

本发明提供一种三次衍射式光栅光谱仪，涉及光谱分光技术领域。具体地，包括接收传输部、一级分光鉴频部、二级分光鉴频部和采集部；所述一级分光鉴频部包括第一准直透镜、第一光栅和反射镜；所述二级分光鉴频部包括第二准直透镜和第二光栅；所述第一准直透镜位于所述第一光栅与所述接收传输部之间；所述第二准直透镜位于所述第二光栅与所述接收传输部之间；所述反射镜设置于所述第一准直透镜一侧，用于反射所述第一光栅衍射出的光线；所述采集部位于所述第一准直透镜、所述第二准直透镜之间，且位于二级分光系统的焦平面上，用于接收所述第二准直透镜聚焦的光线。相对于现有技术可以对大气回波信号进行高精度的光谱分离。

本发明公开了一种孔的视觉测量方法，本发明所采用的技术方案是，一种孔的视觉测量方法，具体为：步骤1，采用自然光或者结构光投射孔，使孔内柱面上产生一条投影曲线，使用相机在不同位置采集同一孔的两幅图像；步骤2，将采集的两幅图像进行图像处理，并提取每幅孔图像中孔端面边缘曲线及孔内柱面投影曲线；步骤3，采用极线匹配的方法，立体视觉计算孔端面边缘曲线上点的三维坐标和孔内柱面投影曲线上点的三维坐标；步骤4，根据步骤3计算的孔端面边缘曲线上点的三维坐标，计算孔轴线方程，然后计算孔端面边缘上各点和孔内柱面投影曲线上各点到孔轴线的距离，然后求得平均值，即为孔径大小。本发明的方法测量操作方便、测量精度高。

本发明公开的一种用于大气探测的高光谱分光装置，包括激光接收和采集部分和多光束反射部分，多光束反射部分包括旋转台和准直透镜，旋转台上设置有Fabry‑Perot多光束反射腔，准直透镜位于双孔光阑和Fabry‑Perot多光束反射腔之间。本发明还公开了利用上述分光装置进行高精度的光谱分离的方法。本发明的有益效果，利用第一楔形玻璃板和第二楔形玻璃板内表面产生的多光束反射光在透镜焦平面处产生干涉，实现对米散射信号和瑞利散射信号的高精度分光。改变第一楔形玻璃板和第二楔形玻璃板内表面反射率的膜层可以实现对任何波长的使用，突破了采用原子或分子蒸汽吸收池的高光谱分辨率激光雷达适用波长较少的局限。