本发明公开了一种电磁铁吸附自走式钢管焊缝内外同修设备，包括上磨头和下磨头，因而可实现对螺旋焊缝钢管或直焊缝钢管内外同时进行焊缝修磨，节约焊缝修磨时间。因而改变了以往通过手工作业或使用自动化专机所带来的效率低下等问题。其次能够实现焊缝自主检测，自动磨削，改变了现有技术所带来的修磨质量低下等问题，能够进行精准修磨，提高修磨质量。移动轮采用超弹性材料聚氨酯制成，通过与螺旋焊缝钢管的接触，可增大接触面，为机构提供稳定的驱动力。吸附爬行装置通过胀紧套与固定移动轮的结构连接，通过胀紧套的胀紧连接，可以根据不同管径来调节设备尺寸。

本发明提供了一种坑道钻机多级折叠钻杆固定装置，包括带有车轮的底座，底座上方从前至后依次设置有能够拼接在一起的前端固定平台、中间进给平台和后端进给平台；其中，运动导轨上从前至后依次套装有能够沿着运动导轨运动的钻杆动力头、第一钻杆支撑架和第二钻杆支撑架，所述的前端固定平台的前端垂直固定设置有前固定端板，后端进给平台的后端垂直固定设置有后固定端板；钻杆动力头上安装有钻杆的前端，钻杆的后端依次穿过分别设置在第一钻杆支撑架、第二钻杆支撑架和后固定端板上的钻杆支撑孔。本发明可以实现进给部分的折叠功能，增加了空间利用率。本发明降低了钻杆在钻进过程中产生的挠度，增加了钻杆的稳定性。

本发明提供了一种矿用坑道液压钻机可折叠式给进装置，包括底座，底座上方从前至后依次设置有能够拼接在一起的前端给进平台、中间给进平台和后端给进平台；所述的中间给进平台两侧的前端分别固定安装有一对第一水平伸缩杆的一端，一对第一水平伸缩杆的另一端分别设置有第一马达，第一马达带动前端给进平台旋转折叠；所述的中间给进平台两侧的后端分别固定安装有一对第二水平伸缩杆的一端，一对第二水平伸缩杆的另一端分别设置有第二马达，第二马达带动后端给进平台旋转折叠。本发明使得钻机在坑道里工作时，不需工作人员每次只安装一节钻杆，可一次安装多节钻杆，则无须反复拆装送水器，并增加了回转器的运动行程。

本发明公开了一种不扰动土探井取样机器人，包括安装在地面上的第一卷扬机和第二卷扬机，以及与第一卷扬机配合且伸入至探井内的取样机器人和与第二卷扬机配合且下放至所述取样机器人上的样本框。本发明利用支撑气囊膨胀实现取样机器人与探井之间的固定，利用机器人刻槽取样，采用取样机构平稳准确的获取土样，利用平衡气囊平衡放样过程中土样对样本框的扰动，能使工人在不进入井内的前提下，将不扰动土取出，以保证工人的人身安全，体积小、质量轻、智能化程度高，可广泛用于各类土体取样，为科研设计提供优质的研究样本。

本发明公开了一种井下胶轮车速度失控阻拦网系统，包括：动态称重传感器、三维激光扫描仪、电控模块和多组阻拦网机构；多组阻拦网机构分别沿斜井巷道的两侧前后设置；每组阻拦网机构包含激光雷达、数据处理器和多对阻拦网支架；每对阻拦网支架分别对称设置于斜井巷道的两侧，每对阻拦网支架包含一个阻拦网，且阻拦网设置于斜井巷道的上方；动态称重传感器、三维激光扫描仪电连接数据处理器；激光雷达电连接数据处理器；数据处理器电连接电控模块，电控模块分别电连接每对阻拦网支架的控制端。还公开了一种井下胶轮车速度失控阻拦方法。本发明可以在井下胶轮车发生失速行为时自动检测并对其进行合理有效的阻拦，避免由于速度失控而导致的煤矿事故。

本发明提供了一种可实现任意静止位置反馈外负载力的油缸，所述的活塞上沿着轴向加工有各自独立的第一液压通道和第二液压通道，第一液压通道靠近有杆腔的一端开放，第二液压通道靠近无杆腔的一端开放；第一液压通道内安装有最大行程液压阀，第二液压通道内安装有最小行程液压阀，所述的最大行程液压阀通过导向套顶开，所述的最小行程液压阀通过缸底顶开。本发明的油缸能够消除最大行程和最小行程时活塞与导向套和缸底之间的接触力，使得油缸能够实现任意静止位置反馈外负载力。本发明的油缸相当于在油缸最大行程和最小行程两个极限点安装了两个限位器，使油缸在正常工作时，活塞与导向套或缸底不直接接触。

本发明公开了一种桩基检测用多跨孔探头固定架及其使用方法，包括调节装置和驱动装置，其中调节装置包括固定外壳和调节螺杆，固定外壳内部设置可调节长度的推杆，与调节螺杆螺纹连接的螺母与推杆连接一起；驱动装置所述电动机与固定外壳连接在一起设置在固定外壳一侧，两个滑轮分别附于装置顶部和尾部两端表面，用于固定探头线的方向。推杆顶部附着半圆形导套结构与推杆一起移动，且与超声波探头贴合；本发明结构设计合理可以在海上桩基施工平台直接把超声波探头通过该装置到达声测管口位置，避免施工人员手持超声波探头下入钢护筒内部进行危险操作，同时可以节省时间提高施工效率，而且制作成本低廉，易于推广。

本发明提供了一种挖掘机转台疲劳试验程序谱加载装置，包括试验台、转台疲劳试件、龙门架组件、作动器组件和实验基座；试验台包括第一基台和第二基台，第一基台安装于实验基座上，第二基台一端与第一基台铰接；转台疲劳试件安装在第二基台上；龙门架组件安装于实验基座上；作动器组件一端安装于龙门架组件上，另一端安装在转台疲劳试件上。本发明是在其局部坐标系下进行疲劳试验，考虑了挖掘机姿态改变对转台疲劳试件试验结果的影响，使转台疲劳试件更加接近实际的受力状态；通过可移动的实验基台和可变角度的疲劳试验台，使不同型号的转台的疲劳试验可以使用同一装置进行加载，提高了试验装置的通用性，装置结构简单并且易于维护。

本发明公开了一种磁驱微动放大的机器蛇，包括相互连接的蛇头、蛇身和蛇尾，蛇头与蛇身之间以及蛇身与蛇尾之间均通过十字轴连接；蛇头包括流线型的蛇头前部、安装在蛇头前部两侧的双目视觉摄像头、连接蛇头前部的水平的蛇头顶板、垂直连接蛇头顶板后端的蛇头后板和垂直连接蛇头后板且位于蛇头顶板下方的蛇头底板，在蛇头顶板和蛇头底板上均设有连接蛇头后板的扭转驱动单元；蛇身包括多个蛇身机构，蛇身机构之间通过十字轴连接；蛇身机构包括蛇身驱动单元和扭转驱动单元；扭转驱动单元包括直线磁伺服器和第一微动比例放大组件，蛇身驱动单元包括直线磁伺服器组和第二微动比例放大组件。本发明结构简单紧凑，成本低，能实现蛇形运动模式。

本发明公开了一种树脂结合剂磨具挤压成型混合装置及成型方法，通过中间为通孔结构的挤压成型本体，在挤压成型本体下端设有挤压喷嘴，在挤压成型本体的通孔内设有挤出螺杆和搅拌杆，使挤出螺杆和搅拌杆同轴设置，搅拌杆套设于挤出螺杆内，挤出螺杆位于挤压成型本体通孔内段表面设有挤出螺旋叶，搅拌杆位于挤压成型本体通孔内段表面设有搅拌叶，搅拌叶位于挤出螺旋叶下端，挤压成型本体内形成搅拌挤压一体结构，实现多种混合料进行同步混合，通过驱动装置驱动挤压物料，利用紫外光源照射挤压喷嘴的出料，通过光敏聚合反应完成树脂结合剂由液态到固态转化的固化过程，本装置结构简单，使用灵活方便，混合料搅拌均匀。