专利详情

专利权人	西北工业大学
专利名称	一种基于扑翼非对称相位差的航向控制方法
专利简介（摘要）	本发明涉及一种基于扑翼非对称相位差的航向控制方法，当航行器偏航或者有偏航趋势时，由模糊控制机制采集航向改变的误差大小及误差改变速率等信息，将处理后的信息输出为舵机的相位差，然后将相位差输入到CPG网络，最终得到航行器的舵机输出角度，舵机输出后，改变或者加速当前的运动趋势，直至航行器达到预定的航向角方向。
专利类型	发明专利
专利号	CN202110634988.7	申请日	2021-6-8	有效期限	20年
技术领域	电子信息技术,
解决的技术问题	水下无人航行器具有广阔的民用和军事应用前景，如水文信息采集、水下及水面目标监测等，传统的螺旋桨推进的航行器噪声大、机动性差，而仿蝠鲼水下航行器借助其仿生特性通过胸鳍推进实现了更好的机动性和隐蔽性，使之可更好地适应于不同的水下应用场景。目前，针对柔性扑翼布局机器人的定航问题已经有许多控制方法，但大都只适用于非水下的飞行器等，尚没有已发表的专利提供一种可靠的基于CPG扑翼布局的水下航行器的定航控制方法。文献《一种仿生扑翼飞行器及其控制方法》(王少萍等，北京航空航天大学，申请号CN202011170335.X)中提出了一种基于CPG的扑翼控制方法，提高了飞行的机动性和稳定性。但文中所列飞行器为扑翼布局的仿蝴蝶机器人，难以适用于较大型的扑翼布局的水下航行器。
发明内容	本发明提供了一种在离线状态下，事先通过将航向信息的各项参数下载到航行器主控板，由模糊控制的原理根据航行器当前航姿信息，以调整扑翼相位差的方式调整航行器的航向来实现仿蝠鲼航行器达到定航目标的一种方法。
技术效果	本发明提出的一种基于扑翼非对称相位差的航向控制方法，当航行器偏航或者有偏航趋势时，由模糊控制机制采集航向改变的误差大小及误差改变速率等信息，将处理后的信息输出为舵机的相位差，然后将相位差输入到CPG网络，最终得到航行器的舵机输出角度，舵机输出后，改变或者加速当前的运动趋势，直至航行器达到预定的航向角方向。
专利交易方式	许可
预计交易额	不低于10万元
联系人	秦老师		电话	029-68518707
邮箱			QQ
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