专利详情

专利权人	西北工业大学
专利名称	一种基于快速非奇异终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法
专利简介（摘要）	本发明提出一种基于快速非奇异终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法，包括以下步骤：构建四旋翼无人机的数学模型；设计积分终端滑模函数，以消除稳态误差，实现有限时间收敛；设计在线自适应估计律以补偿参数不确定性和未知外部干扰；设计控制器参数γ
专利类型	发明专利
专利号	CN202211722767.6	申请日	2022-12-30	有效期限	20年
技术领域	电子信息技术,
解决的技术问题	得益于小巧的机身、充足的能源以及飞行的便利性，四旋翼无人机被广泛应用于环境监测、线路巡检以及农业灌溉等领域。为了满足不同的任务需求，四旋翼无人机需要有出色的姿态控制表现，然而，四旋翼无人机具有高度非线性和欠驱动的运动特性，以及四旋翼无人机极易受到外界的干扰，这些缺点使得四旋翼无人机姿态控制器的开发具有相当的难度。
发明内容	为解决现有技术存在的问题，本发明提出一种基于快速非奇异终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法，该方法能够在不需要干扰信息的上边界数学模型的前提下，实现连续的快速、精准且鲁棒的控制效果。
技术效果	(1)本发明提供的四旋翼无人机姿态控制方法采用带有积分元件的快速非奇异终端滑动函数，可以有效地提高跟踪精度，同时保持快速响应速度。 (2)本发明提供的四旋翼无人机姿态控制方法采用了自适应估计律来在线更新控制增益，该自适应估计律消除了对扰动上界信息的要求。 (3)本发明提供的四旋翼无人机姿态控制方法实现了对滑模函数中控制参数的动态调节，因此简化了调参过程，以在适度控制抖振的情况下获得期望的跟踪性能。
专利交易方式	许可
预计交易额	不低于10万元
联系人	秦老师		电话	029-68518707
邮箱			QQ
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