专利详情

专利权人	西北工业大学
专利名称	一种尾座式垂直起降无人机姿态控制方法
专利简介（摘要）	本发明提出一种尾座式垂直起降无人机姿态控制方法，属于尾座式垂直起降无人机姿态控制技术领域。包括以下步骤：(1)构建尾座式垂直起降无人机的数学模型。(2)设计前馈补偿器来缩小不确定的界限。(3)基于线性化后的模型，设计标称控制器，为没有不确定性的标称系统提供基本控制性能。(4)设计L1自适应控制器，以补偿不匹配的不确定性。前馈控制器、标称控制器以及L1自适应控制器共同组成总的控制器。本发明提供的尾座式垂直起降无人机姿态控制方法相比近些年来提出的控制器，不仅能够实现尾座式垂直起降无人机良好的姿态控制效果，还能考虑输入约束对姿态控制效果的影响。
专利类型	发明专利
专利号	CN202211723162.9	申请日	2022-12-30	有效期限	20年
技术领域	电子信息技术,
解决的技术问题	垂直起降无人机结合了固定翼和旋翼飞机的优点，可以在受限区域内快速起飞和降落并具有悬停和巡航的能力。目前，垂直起降无人机主要分为复合式、倾转式和尾座式三大类。相比复合式和倾转式，尾座式垂直起降无人机不需要安装复杂的转换机构便可实现飞行模式的转换，因此尾座式垂直起降无人机具有更轻的重量。然而，尾座式垂直起降无人机高度耦合的空气动力学特性给姿态控制器的设计带来了巨大的挑战。此外，尾座式垂直起降无人机在悬停阶段较低的控制面效率进一步加大了实现精确姿态控制的难度。
发明内容	为解决现有技术存在的问题，本发明提出一种基于L1自适应控制律的尾座式垂直起降无人机姿态控制方法，该方法能够在考虑尾座式垂直起降无人机的控制面输入约束的前提下，实现准确的姿态跟踪控制。
技术效果	本发明提出的尾座式垂直起降无人机姿态控制方法，不仅能够实现尾座式垂直起降无人机良好的姿态控制效果，还能考虑输入约束对姿态控制效果的影响。本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
专利交易方式	许可
预计交易额	不低于10万元
联系人	秦老师		电话	029-68518707
邮箱			QQ
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