专利详情

专利权人	西安电子科技大学
专利名称	基于未知系统动力学估计器的四旋翼无人机姿态控制方法
专利简介（摘要）	本发明提出一种基于未知系统动力学估计器的四旋翼无人机姿态控制方法，包括以下步骤：(1)构建四旋翼无人机的数学模型。(2)通过直接的滤波操作构造未知系统动力学估计器。(3)基于精确补偿和在线参数自适应辨识，设计一种新型复合自适应鲁棒控制器，用于四旋翼无人机的姿态控制。本发明提供的四旋翼无人机姿态控制方法将自适应控制与未知系统动力学估计器有效结合，解决了额外的不确定性，由跟踪误差驱动的自适应律来识别未知的惯性矩常数。另外，通过自适应更新和简洁的扰动观测，可以从参数不确定性和扰动的单独处理中受益，从而实现增强的姿态控制，显著释放了未知系统动力学估计器的学习负载，并且可以避免反馈回路中的高增益
专利类型	发明专利
专利号	CN202211722725.2	申请日	2022-12-30	有效期限	20年
技术领域	电子信息技术,
解决的技术问题	过去几年，随着电子技术的快速发展，四旋翼无人机被广泛应用于军事和民用领域。由于它们尺寸小，成本低，机动性强，因此四旋翼无人机可实现多样化的操作，比如航空摄影、目标跟踪、救援操作和监控。四旋翼的姿态控制是确保上述任务成功执行的关键因素。然而，由于未知的惯性矩和阵风，四旋翼无人机姿态控制器的设计遇到了巨大的挑战。因此，有必要设计一种具有强适应性的四旋翼无人机姿态控制器，以确保姿态控制在不确定条件下的稳定性。
发明内容	为解决上述问题，本发明提供了一种基于未知系统动力学估计器的四旋翼无人机姿态控制方法。该方法能够用于同时受参数不确定性和外部干扰的四旋翼无人机姿态控制，将自适应控制与未知系统动力学估计器有效结合，解决了额外的不确定性，由跟踪误差驱动的自适应律用于识别未知的惯性矩常数。通过自适应更新和简洁的扰动观测，可以从参数不确定性和扰动的单独处理中受益，从而实现增强的姿态控制，显著释放了未知系统动力学估计器的学习负载，并且可以避免反馈回路中的高增益。
技术效果	本发明提出的基于未知系统动力学估计器的四旋翼无人机姿态控制方法，能够用于同时受参数不确定性和外部干扰的四旋翼无人机姿态控制，将自适应控制与未知系统动力学估计器有效结合，解决了额外的不确定性，由跟踪误差驱动的自适应律用于识别未知的惯性矩常数。通过自适应更新和简洁的扰动观测，可以从参数不确定性和扰动的单独处理中受益，从而实现增强的姿态控制，显著释放了未知系统动力学估计器的学习负载，并且可以避免反馈回路中的高增益。本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
专利交易方式	许可
预计交易额	不低于10万元
联系人	秦老师		电话	029-68518707
邮箱			QQ
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