本项目面向飞行器自主导航需求,研发设计了一款基于视觉智能感知的自主导航吊舱产品,并在无人机上完成了样机产品的研制和飞行测试。本产品瞄准GNSS拒止条件下仍然适用的全天时感知导航一体化智能光电吊舱装备需求,能够在实战对抗环境下,为无人机提供全天时导航定位、目标识别跟踪和态势感知等典型基础功能。
1.可见光遥感影像中地球指纹特征智能提取及其优化技术。项目组从地球指纹提取网络的精度、地域泛化能力、轻量化三个方面,对可见光遥感图像的地球指纹智能提取优化技术进行了针对性研究。解决了地球指纹特征鲁棒提取和编码问题。
2.射影变换条件下的地球指纹鲁棒匹配定位技术。遥感成像地球指纹特征提取结果受到飞行器拍摄角度的影响,无法和基准图完全一致,它们之间存在射影变换引起的图像差异;另外,无论采用何种地球指纹特征提取方法,所提取的道路等地球指纹也一定会存在误差。对此,项目组对纹理匹配的鲁棒性、容错性问题进行了研究。解决了射影视角下的地球指纹特征快速鲁棒匹配问题。
3.地球指纹提取和匹配定位算法的边缘端移植技术。为了更好的促进项目研究成果落地转化,项目组针对小型化可机载边缘端计算平台,开展了地球指纹智能提取网络以及地球指纹特征匹配定位算法的边缘终端移植技术研究。当前项目组采用的地球指纹特征提取匹配方案中,地球指纹特征采用了端到端的语义分割网络,匹配算法包括ICP、图优化等内容。针对该方案的边缘端移植需求,项目组在样机研制优化技术研究中,对地球指纹分割提取网络的轻量化、小型化优化技术,以及纹理特征描述子快速提取和匹配技术等内容进行了优化和边缘端移植。为下一步基于样机进行推广应用奠定了坚实基础。
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