本发明提出了一种动态环境下的无人机群分布式任务调度方法,旨在实现动态环境下无人机群摆脱地面控制站的限制,自主进行任务调度,并提高任务调度的实时性。
决策无人机向各集群无人机分配任务并发送执行指令;各集群无人机根据决策无人机发送的执行指令执行任务,并通过心跳机制与决策无人机进行通信;决策无人机对各集群无人机任务进行优化调度;各集群无人机根据各自的飞行路径执行重新确定的任务,并保持编队;决策无人机监控各集群无人机任务完成情况,当全部任务完成时,无人机群返航。
本发明能够使无人机群针对动态环境的变化选择正确的调度方法,提高了任务调度实时性,使无人机群能够自主的执行任务。
本发明使用决策无人机作为主节点,实现无人机集群自主任务调度,拜托了地面控制站的限制。
本发明能在动态环境下实时优化调度无人机集群的任务,真正适应复杂的任务环境。
本发明属于无人机技术领域,可用于森林防火、电力巡检、环境监测、灾情巡查和防恐救生等领域。
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